No local onde a Praça Esteves Júnior foi construída havia, entre 1761 e 1765, o Forte São Francisco Xavier, que se destinava a reforçar o sistema de defesa da Ilha. Estima-se que a construção ruiu por volta de 1840. Em 1890 foi instalada a praça, que inicialmente chamava-se Lauro Müller. Entre 1998 e 1999 foram realizadas algumas obras, e com elas foram desenterrados três canhões do antigo forte, que hoje ornamentam o lugar.
Endereço: Encontro da rua Esteves Júnior com a Avenida Beira Mar Norte